可以对环链电动葫芦设定路径规划吗

环链电动葫芦因其操作灵活、占地资源少和负载能力强的优势而被广泛应用于工厂仓库、港口码头等地，但恶劣的工作环境以及不规范的人工操作，使电动葫芦在吊装过程中存在着巨大的安全隐患，为了让电动葫芦能在各种复杂环境内完成升降和左右运行的吊装任务，我们是否能借鉴桥式起重机的路径规划要求对电动葫芦的路径加以设定和改进呢?

路径规划是指在存在障碍物的空间中，按照一定评价标准在起始点和终点之间找到一条安全碰撞且符合评价标准的路径，目前这一算法已经被应用到了机器人、车辆、无人机、起重机等各个领域。

我们可以将环链电动葫芦的路径规划问题转化为包含隐式约束的多目标非线性整数优化问题，设计主从并行遗传算法，优化提升路径的能量成本、时间成本，在复杂环境下生成高质量路径。

还可以采用空间等分网格法建立三维环境，对环境中凹形障碍作虚拟填充处理，防止规划的路径穿越凹形障碍物，只是目前这些想法依然处于想法阶段。